¿Una amenaza de muerte a un policía es atentado?

Es una excelente pregunta y va a depender principalmente del momento en qué se producen dichas amenazas y de la actitud del sujeto pasivo.

Lo normal es que esas amenazas sean constitutivas de un delito de homicidio o lesiones por lo que estaremos hablando de amenazas graves:

1. El que amenazare a otro con causarle a él, a su familia o a otras personas con las que esté íntimamente vinculado un mal que constituya delitos de homicidio, lesiones, aborto, contra la libertad, torturas y contra la integridad moral...
(...)
2. Con la pena de prisión de seis meses a dos años, cuando la amenaza no haya sido condicional.

Sin embargo, hay ocasiones que los Tribunales han entendido que esas amenazas no eran tan graves aplicando el 171.7 (delito de amenazas leves) valorando realmente la credibilidad de dichas amenazas, la actitud del sujeto y, en definitiva, el contexto en el que se han producido.

¿Y por qué puede constituir atentado?

El delito de atentado del artículo 550 del Código Penal diferencia dos supuestos:

1. Los que agredieren
2. Los que opusieren resistencia grave con intimidación grave o violencia
3. Los que acometieren

En este contexto una amenaza de muerte o lesiones como pueden ser las típicas expresiones de:

- Te mataré, te rajaré, te abriré la cabeza...

Podrían constituir delito de atentado a agente de la autoridad siempre que vayan acompañados de resistencia grave o violencia.

Referencias legales

La Fiscalía General del Estado en su consulta 1/2017 aclaró:

Tras la LO 1/2015, la intimidación grave deja de ser modalidad autónoma del atentado, puede integrar acometimiento si es inicio formal del ataque o servir a una resistencia activa grave. En caso de duda, acusación alternativa/subsidiaria por amenazas

La mayoría de sentencias que existen al respecto y que han considerado las amenazas como atentado han sido por empuñar armas o encañonar con estas, no siendo simples atentados del artículo 550 sino que es una agravación específica del artículo 551:

Se impondrán las penas superiores en grado a las respectivamente previstas en el artículo anterior siempre que el atentado se cometa:

1.º Haciendo uso de armas u otros objetos peligrosos.(...)

Conclusión:

Con arma o gesto inequívoco de ataque: encaja como acometimiento/intimidación grave (atentado art. 550) y, si procede, agravado (art. 551).
Solo palabras, sin inicio de ataque ni resistencia grave: amenazas (arts. 169 y ss.).